quaternions and rotation sequences a primer with a = k² = ijk = -1 ij = k, jk = i, ki = j ji = -k, kj = -i, ik = -j Why Use Quaternions? Compactness: Quaternions require four parameters, minimizing storage. Efficiency: Faster computations compared to rotation matrices. Avoid Gimbal Lock: Euler angl E Emelie Cronin Apr 9, 2026
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